viernes, 13 de mayo de 2016

LCD WD-C1603P con Arduino Due

Vamos a conectar la pantalla LCD WD-C1603P a Arduino Due

Lo primero es conectar los pines:
LCD - Vss - Pin 1 : GND
LCD - Vdd - Pin 2 : VCC
LCD - V0 - Pin 3 : Resistencia Variable (1K)

Con esto podemos comprobar si la pantalla enciende y quedaría así:



Nota: si no vemos la pantalla en negro debemos aumentar o disminuir la resistencia variable hasta que lleguemos al contraste deseado.


Ahora que sabemos que la pantalla enciende le enviaremos datos.

Debemos hacer las conexiones siguientes:

LCD – Vss – Pin 1 : GND
LCD – Vdd – Pin 2 : VCC
LCD – V0 – Pin 3 : Resistencia Variable (1K)
LCD – RS – Pin 4 : Arduino Pin 2
LCD – RW – Pin 5 : GND
LCD – E – Pin 6 : Arduino Pin 4
LCD – D4 – Pin 11 : Arduino Pin 6
LCD – D5 – Pin 12 : Arduino Pin 7
LCD – D6 – Pin 13 : Arduino Pin 8
LCD – D7 – Pin 14 : Arduino Pin 9

Imagen ilustrativa de conexiones (aunque la imagen de la pantalla no es la misma sirve para el ejemplo):


 Y quedara así:


Cargamos el pingüino el con código siguiente:

#include <LiquidCrystal.h>
#define RS 2
#define E 4
#define D4 6
#define D5 7
#define D6 8
#define D7 9

LiquidCrystal lcd(RS, E, D4, D5, D6 , D7);

void setup() {
  lcd.begin(16,4); //dimensiones de la pantalla
  lcd.clear();
  //posicionar el cursor
  lcd.setCursor(0,1);
  //escribir
  lcd.write("LCD WD-C1603P");
  lcd.setCursor(0,2);
  lcd.write("3 LINEAS");
  lcd.setCursor(0,3);
  lcd.write("Con Arduino");
}
void loop() { }

Y finalmente la pantalla nos mostrara lo que escribimos:



Aún no he logrado controlar los iconos de la primera línea (mensaje, batería…) si alguien lo logra por favor me informa.

Saludos y éxitos con sus experimentos.

LCD WD-C1603P con PingüinoVe

Vamos a conectar la pantalla LCD WD-C1603P a PingüinoVe

Lo primero es conectar los pines:
LCD - Vss - Pin 1 : GND
LCD - Vdd - Pin 2 : VCC
LCD - V0 - Pin 3 : Resistencia Variable (1K)

Con esto podemos comprobar si la pantalla enciende y quedaría así:



Nota: si no vemos la pantalla en negro debemos aumentar y disminuir la resistencia variable hasta que lleguemos al contraste deseado.



Ahora que sabemos que la pantalla enciende le enviaremos datos.

Debemos hacer las conexiones siguientes:

LCD – Vss – Pin 1 : GND
LCD – Vdd – Pin 2 : VCC
LCD – V0 – Pin 3 : Resistencia Variable (1K)
LCD – RS – Pin 4 : Pingüino Pin 12
LCD – RW – Pin 5 : GND
LCD – E – Pin 6 : Pingüino Pin 11
LCD – D4 – Pin 11 : Pingüino Pin 2
LCD – D5 – Pin 12 : Pingüino Pin 3
LCD – D6 – Pin 13 : Pingüino Pin 4
LCD – D7 – Pin 14 : Pingüino Pin 5

Imagen ilustrativa de conexiones (aunque la imagen de la pantalla no es la misma sirve para el ejemplo):



Y quedara así:


Cargamos el pingüino con el código siguiente:

#define RS 12
#define E 11
#define D4 2
#define D5 3
#define D6 4
#define D7 5

void setup() {
   //Declaracion de los pines de pantalla LCD
   lcd(RS, E, D4, D5, D6, D7, 0, 0, 0, 0);
   //Declaracion del tamaño del LCD
   lcd.begin(4, 0);
}
void loop() {
  //Coloca el cursor en posicion inicial
  lcd.home();
  //colocarl el cursor en la primera fila primera columna
  lcd.setCursor(0,1);
  //Mandar a escribir
  lcd.print("LCD WD-C1603P");
  //colocarl el cursor en la segunda fila primera columna
  lcd.setCursor(-4,2);
  //Mandar a escribir
  lcd.print("3 lineas");
  //colocarl el cursor en la segunda fila primera columna
  lcd.setCursor(-4,3);
  //Mandar a escribir
  lcd.print("Con Pinguino");
}

Y finalmente la pantalla nos mostrara lo que escribimos:


Aún no he logrado controlar los iconos de la primera línea (mensaje, batería…) si alguien lo logra por favor me informa.

Saludos y éxitos con sus experimentos.

jueves, 5 de noviembre de 2015

Competencias de Ripper - CCSBOTS 2013

Hey amigos mil disculpas por una larga ausencia pero quien les escribe ahora es papa y mi pequeña me tenia muy ocupado, pero venga retomemos el tema, ¿Que paso con Ripper? pues les tengo buenas noticias nuestro muchacho ha estado en podio cuatro años seguidos. Hemos acariciado el tan apreciado primer lugar pero bueno de momento no lo conseguimos, pero cada vez aprendemos un montón y la experiencia es sumamente gratificante.

Bueno la ultima vez que les escribí hable de la competencia CCSBOTS 2013, para quienes no supieron de esta competencia les comento que era de nervios, porque en ella concursaría mi maestro jedi en el sumo el profesor harold,   vaya no solo teníamos que vencer a Armadillo de la Ucab (primer lugar de la primera competencia de sumo en 2012) sino que ahora debíamos vencer a un profesional con años de experiencia y que había competido en Japón(En la foto a la derecha). 

Pues todo el camino previo a la competencia fue un estudio minucioso de nuestro competidor cercano, Armadillo, tratamos de descifrar que motores usaban, sus puntos fuertes y debilidades, una vez obtenida la información investigamos que motores usar que estuvieran al alcance de nuestro presupuesto y dimos con la primera gran piedra, ¿Cual era nuestro presupuesto?  tal vez les pase a ustedes, así que la respuesta era ninguno; !venga¡ decir que entre los cuatro llegábamos a 5 mil bolívares en el 2013 era decir demasiado. Quienes lean esto y no sean venezolanos no entenderán esto así que se los pongo así, particularmente en nuestra ciudad no hay tiendas de electrónica que  vendan partes de robótica así que tocaba buscar por internet, como todos, terminamos en sitios especializados como paralax o pololu y fue amor a primera vista, todo estaba allí absolutamente todo. La alegría que sentíamos  solo fue igualada por nuestra decepción al caer en cuenta que necesitábamos dolares  y nosotros meros mortales sin tarjeta de crédito, es decir sin cupo para pedir dolares (Venezuela tiene control de cambio), teníamos una posibilidad mínima de conseguir los dolares  a tiempo para la competencia, sin contar con el tiempo de envió y lo que nos tomara armar el robot.  Al cambio de esa época aun si conseguíamos los motores en el país solo nos alcanzaría para  comprar un solo motor y tal vez una rueda. No desfallecimos y pensamos buscar alternativas, en Venezuela encontramos una pagina de componentes que vendía partes de robots o algunas de ellas, no estaban nuestros motores deseados pero si los sensores, en ese momento ripper 1.0 usaba ultrasonidos hc-scr04 (700bs en 2013) y queríamos mejorar su capacidad de sensado y comprar tres sensores ultrasonido ping paralax digitales de tres pines(4000bs en 2013). Aun comprando las partes en el país no alcanzaba el dinero, así que aprendimos una de las lecciones mas grandes hasta ahora, HAY QUE BUSCAR PATROCINIO; la universidad solo nos pagaba la inscripción y por ley no podíamos usar el nombre de la universidad (contradictorio verdad); así que salimos a hablar con todas las tiendas de electrónica, ferreterias, talleres,hasta al bodeguero de la cuadra y dimos con una empresa que procesa algodón (Algodones del Orinoco Muchas pero muchas gracias) por el amigo del amigo de un amigo y nos dieron un presupuesto que dio para lo que necesitábamos. Por no conseguir los motores en el país usamos motores de taladros inalambricos, que  decisión tan acertada por que tienen una fuerza como los motores de pololu o paralax y alcanzan velocidades mayores. Conseguir el patrocinio nos tomo casi 6 meses y con una semana para la competencia pasamos los siete dias mas estresantes y divertidos hasta esa fecha. Todavía recuerdo el ultimo día "Latoneria y pintura"  Ripper recién pintado de amarillo con un porte industrial y amenazador podía con 3kg sin sudar.

La competencia era fascinante tantas técnicas de construcción diferente, robots diferentes tantos amigos de la competencia pasada (UNEGbots 2012), los amigos de la universidad de Tachira como siempre nos sorprendían con su robot, ellos les encanto el nuestro y nos sentábamos a  charlar de como habíamos resuelto los problemas de la construcción de nuestros robots. Temerosos pero curiosos por "Sumo de Limón" el experimentado robot colombiano del profesor harold aprovechamos la oportunidad para preguntar todo sobre su robot, como es costumbre en esta competencia el conocimiento no se niega y harold estuvo abierto a todas las preguntas. 

Dejando de lado lo social del evento y ya en competencia el desempeño de Ripper 2.0 durante el primer día de competencia  fue un dolor para los ojos y para los otros robots y no lo digo de manera positiva, en ese momento no entendíamos que pasaba pero Ripper 2.0 apenas podía encontrar a los rivales, claro una vez los veía  no podían con Ripper 2.0, casi no pasamos a la segunda ronda. Luego de una larga noche en vela de reprogramar y revisar cada componente, nos dimos cuenta que en la emoción del momento nunca calibramos los sensores y estaban muy cortos. Como pelicula de Rocky o Van dame de los noventa Ripper 2.0 resurgio con fuerza, vencimos a quien era nuestra meta, el primer lugar del 2012 Armadillo y ganamos cada combate hasta alcanzar el invicto Sumo de Limón; la lucha fue dos titanes chocando pero la experiencia de los colombianos fue un factor determinante en esta competencia.  Solo por haber llegado al segundo lugar y el poder combatir con los grandes fue un gran logro. 

sábado, 27 de abril de 2013

Comenzando a Construir tu Robot

Muy bien espero que estén aprendiendo con los manuales que les deje anteriormente, ahora les entregare un tip importante para la construcción de su robot categoría sumo, para  empezar analicemos el principal objetivo de esta competencia, " Empujar el robot rival hasta sacarlo fuera del tatami ", para esto hay que conocer cuanta fuerza necesita nuestro robot para cumplir esta labor, no podemos simplemente comprar lo primero que encontremos en Internet y pensar que funcionara como pensamos.  Manos a la obra y un poco de    física:                                                                                                      
                                                                                                                                                                                                                
             
                     Fe= Fuerza de Empuje              

                     M=Coeficiente de Roce  

                     W=Peso

Donde M= tg(x)  "el coeficiente de roce es igual a la tangente del angulo en el que el robot  se desliza en la superficie con la ruedas trabadas".

                                                                         Fe=M*W

Luego debemos calcular el troque:

                       T = torque
                        r = radio

                                                                        T=  Fe * r

Pero de donde obtenemos el radio si no sabemos cual es el diámetro de nuestras ruedas, bueno depende de que velocidad queremos que alcance nuestro robot. Importante debemos saber las rpm de nuestro motor.

Ejemplo

     Si tenemos un motor que gira a 1800 rpm, necesitaremos conseguir la velocidad angular en rad/seg ,

                                                           1 rpm ------------------ 2*Pi
                                                     1800 rpm ------------------11309.76 rad/min = 188.49 rad/seg

        la velocidad de nuestro robot seria determinada por la velocidad lineal :


                     V= velocidad lineal
                     W= velocidad angular
                      r = radio

                         V= W*r, despejando r quedaría V/W;  ahora dependerá de ustedes seleccionar la velocidad a la que deseen que viaje su robot, por ejemplo 2.3 mts/seg .

                                      r = 2.3 / 188.49 = 0.012 mts =1.22cm
                     
                          lo que nos deja con una rueda de 2.44 cm de diámetro.

NOTA: es importante si nuestro motor tiene una caja modificara las rpm de fabrica del motor, encuentren la relación de transformación de la caja ( le estregare unas técnicas para encontrar la relación de transformación de la caja en la siguiente entrega), multipliquen esta relación por las rpm del motor y entonces  obtendremos las rpm  entregadas.


sábado, 6 de abril de 2013

Básicos 1

Hola a todos, bueno anteriormente les comente que es necesario tener ciertos conocimientos básicos en diversas áreas como electrónica, mecánica e informática; bien la aventura  a la que los invito los pondrá a prueba, les dará ciertos dolores de cabeza y frustraciones, pero si experimentan, juegan y no se rinden se sentirán muy orgullosos de su creación.

Les dejo aquí un curso que me ayudo mucho a entrar en el mundo de la electrónica:
 

Ademas les recomiendo este libro para que aprendan a Programar en lenguaje C , que es un lenguaje de programación prácticamente básico para todo desarrollador  y lenguaje con el que se programa la mayoría de los  PIC's del mercado.

domingo, 24 de marzo de 2013

La Inspiracion 2

Rayos olvide poner los links que visite asi que aqui estan, junto con los de la competencia de ripper:

http://www.youtube.com/watch?v=gIYMAymGzdI Japoneses 1

http://www.youtube.com/watch?v=mj5AordA_YY Japoneses 2

http://www.youtube.com/watch?v=DaNOfS9j4Gw Japoneses sorprendente

http://www.youtube.com/watch?v=wUmagHz-vqA Gringos

http://youtu.be/403qXsc_8Is  Ripper VS Hammer

http://youtu.be/wc5HXAiU23Y Ripper VS Armadillo


La inspiración

Bueno primero disculpen la demora, pero yo como todo el mundo debemos trabajar para comer,  por lo que reitero mil disculpas por la tardanza. Quería empezar esta entrega con una frase que me dijo mi tutor en el área electrónica (Ing. Joan Espinoza) cuando comencé a construir a Ripper, "Un robot de competencia sumo no se tiene que ver bonito pero tiene que funcionar",  estas palabras fueron de mucha utilidad al buscar los diseños usados en las competencias, para no competir con un diseño totalmente deficiente, asi que como todos los mortales recurrí a google y youtube, para mi sorpresa en Chile y en Colombia están bien avanzados   por lo que los tome de referencia, sin embargo no fue hasta que vi las competencias realizadas en Japón que pensé que esta era una empresa imposible para mi. Al ver los lentos robots latinos pensé que dadas las configuraciones y el peso era normal que los robots fueran lentos, pero al ver los robots Japoneses que podían sacar    del tatami ( cuadriletero donde compiten los robots ) a su oponente en 2 segundos, mis ánimos cayeron. 

Para mi sorpresa mi universidad anuncio que el profesor Harold Rodriquez de la universidad de Pamplona en Colombia, dictaria un curso de robotica para competencias, así que me anime y asistí. En este curso me encontré con la realidad  de las competencias y aprendí lo siguiente :

  1. Hay que tener muchas ganas y tener mucha disciplina para construir un robot.
  2. Construir un robot puede ser barato, pero solo para experimentar, construir un robot para competir no es tan barato.
  3. Hay que investigar bastante, pero si sabes cosas básicas de cada área (electrónica, mecánica y programación), la experiencia durante la practica y google te ayudaran a seguir adelante.
  4. Los robots Japoneses tienen el patrocinio de empresas por lo que pueden comprar piezas de avanzada tecnología.
  5. Por lo general el tatami de las competencias Japonesas  esta fabricado de metal, por lo que los robots pueden usar frenos magnéticos que les permiten parar en seco luego de alcanzar grandes velocidades; en latinoamerica  las pistas están fabricadas con madera así que frenar luego de alcanzar una velocidad como la de los japoneses seria imposible.
Como muchos de ustedes al ver los robots en google o en youtube quería copiar características que me parecían las apropiadas para mi robot, bueno eso no estaba mal, lo que estaba mal era que quería colocarlas todas en un mismo robot  sin considerar cosas como el peso, el espacio, el consumo de corriente y otras cosas. En el curso del profesor Harold aprendí que en Colombia usan generalmente tres formatos a nivel estructural para los robots y que estos tienen gran éxito durante las competencias, tanto así que comparándolos con los modelos Japoneses usaban casi los mismos.

Bien tal vez ustedes encontraron robots que desplegaban banderillas llamativas para engañar al robot rival o robots con brazos para acorralarlo, pero generalmente los siguientes tres diseños son los mas exitosos  ( es importante aclarar, no es que los otros modelos lo funcionen, solo que la experiencia indica un mejor desempeño con estos modelos):


                                            A                             B                         C


El modelo A es el modelo de pala curva muy bueno en las competencias uno de los modelos con mas robots ganadores, los he podido observar mucho en las competencias tanto Colombianas como Japonesas, la mayor desventaja que encontré en este modelo es que no deja mucho espacio para acomodar los circuitos y demás partes. 

El modela B es el modelo de pala diagonal, este modelo es el que posee Ripper, no es tan efectivo como el modelo A pero a diferencia de este si deje mucho mas espacio para colocar circuitos y demás partes. También es muy usado el las competencias Colombianas y Japonesas.

El modelo C es el modelo de pala horizontal, es una fuerte competencia contra los modelos anteriores pero supone un reto al momento de ubicar los circuito y demás partes, ya que la longitud de las palas generalmente abarca gran parte de la longitud del robot. Aunque existen variantes de este modelo con palas retráctiles que solucionan este problema aumentan la complejidad del diseño. El modelo C solo lo he Observado en Colombia pero es muy eficiente, lo usa un trió de robots de la universidad de Pamplona llamados "Sumo de Limón".

Si observan con cuidado el común denominador con todos estos modelos es la pala, pero ¿Por que usar una pala?  Bueno un factor importante en la competencia sin el cual el robot quedaría des habilitado es la "Tracción"   sin ella jamas podremos empujar a nuestro enemigo fuera del tatami, la accion de la pala es levantar al contrincante del suelo y dejarlo sin traccion y reduciendo la resistencia a ser empujado por    nuestro robot.