Comenzando a Construir tu Robot

Muy bien espero que estén aprendiendo con los manuales que les deje anteriormente, ahora les entregare un tip importante para la construcción de su robot categoría sumo, para  empezar analicemos el principal objetivo de esta competencia, " Empujar el robot rival hasta sacarlo fuera del tatami ", para esto hay que conocer cuanta fuerza necesita nuestro robot para cumplir esta labor, no podemos simplemente comprar lo primero que encontremos en Internet y pensar que funcionara como pensamos.  Manos a la obra y un poco de    física:                                                                                                      

                                                                                                                                                                                                                

             
                     Fe= Fuerza de Empuje              

                     M=Coeficiente de Roce  

                     W=Peso

Donde M= tg(x)  "el coeficiente de roce es igual a la tangente del angulo en el que el robot  se desliza en la superficie con la ruedas trabadas".

                                                                         Fe=M*W

Luego debemos calcular el troque:

                       T = torque
                        r = radio

                                                                        T=  Fe * r

Pero de donde obtenemos el radio si no sabemos cual es el diámetro de nuestras ruedas, bueno depende de que velocidad queremos que alcance nuestro robot. Importante debemos saber las rpm de nuestro motor.

Ejemplo

     Si tenemos un motor que gira a 1800 rpm, necesitaremos conseguir la velocidad angular en rad/seg ,

                                                           1 rpm ------------------ 2*Pi
                                                     1800 rpm ------------------11309.76 rad/min = 188.49 rad/seg

        la velocidad de nuestro robot seria determinada por la velocidad lineal :


                     V= velocidad lineal
                     W= velocidad angular
                      r = radio

                         V= W*r, despejando r quedaría V/W;  ahora dependerá de ustedes seleccionar la velocidad a la que deseen que viaje su robot, por ejemplo 2.3 mts/seg .

                                      r = 2.3 / 188.49 = 0.012 mts =1.22cm
                     
                          lo que nos deja con una rueda de 2.44 cm de diámetro.

NOTA: es importante si nuestro motor tiene una caja modificara las rpm de fabrica del motor, encuentren la relación de transformación de la caja ( le estregare unas técnicas para encontrar la relación de transformación de la caja en la siguiente entrega), multipliquen esta relación por las rpm del motor y entonces  obtendremos las rpm  entregadas.

Básicos 1

Hola a todos, bueno anteriormente les comente que es necesario tener ciertos conocimientos básicos en diversas áreas como electrónica, mecánica e informática; bien la aventura  a la que los invito los pondrá a prueba, les dará ciertos dolores de cabeza y frustraciones, pero si experimentan, juegan y no se rinden se sentirán muy orgullosos de su creación.

Les dejo aquí un curso que me ayudo mucho a entrar en el mundo de la electrónica:

 

Curso de Electrónica Cekit

Ademas les recomiendo este libro para que aprendan a Programar en lenguaje C , que es un lenguaje de programación prácticamente básico para todo desarrollador  y lenguaje con el que se programa la mayoría de los  PIC's del mercado.

Curso de Programación en C

La Inspiracion 2

Rayos olvide poner los links que visite asi que aqui estan, junto con los de la competencia de ripper:

http://www.youtube.com/watch?v=gIYMAymGzdI Japoneses 1

http://www.youtube.com/watch?v=mj5AordA_YY Japoneses 2

http://www.youtube.com/watch?v=DaNOfS9j4Gw Japoneses sorprendente

http://www.youtube.com/watch?v=wUmagHz-vqA Gringos

http://youtu.be/403qXsc_8Is  Ripper VS Hammer

http://youtu.be/wc5HXAiU23Y Ripper VS Armadillo

La inspiración

Bueno primero disculpen la demora, pero yo como todo el mundo debemos trabajar para comer,  por lo que reitero mil disculpas por la tardanza. Quería empezar esta entrega con una frase que me dijo mi tutor en el área electrónica (Ing. Joan Espinoza) cuando comencé a construir a Ripper, "Un robot de competencia sumo no se tiene que ver bonito pero tiene que funcionar",  estas palabras fueron de mucha utilidad al buscar los diseños usados en las competencias, para no competir con un diseño totalmente deficiente, asi que como todos los mortales recurrí a google y youtube, para mi sorpresa en Chile y en Colombia están bien avanzados   por lo que los tome de referencia, sin embargo no fue hasta que vi las competencias realizadas en Japón que pensé que esta era una empresa imposible para mi. Al ver los lentos robots latinos pensé que dadas las configuraciones y el peso era normal que los robots fueran lentos, pero al ver los robots Japoneses que podían sacar    del tatami ( cuadriletero donde compiten los robots ) a su oponente en 2 segundos, mis ánimos cayeron. 

Para mi sorpresa mi universidad anuncio que el profesor Harold Rodriquez de la universidad de Pamplona en Colombia, dictaria un curso de robotica para competencias, así que me anime y asistí. En este curso me encontré con la realidad  de las competencias y aprendí lo siguiente :

1. Hay que tener muchas ganas y tener mucha disciplina para construir un robot.
2. Construir un robot puede ser barato, pero solo para experimentar, construir un robot para competir no es tan barato.
3. Hay que investigar bastante, pero si sabes cosas básicas de cada área (electrónica, mecánica y programación), la experiencia durante la practica y google te ayudaran a seguir adelante.
4. Los robots Japoneses tienen el patrocinio de empresas por lo que pueden comprar piezas de avanzada tecnología.
5. Por lo general el tatami de las competencias Japonesas  esta fabricado de metal, por lo que los robots pueden usar frenos magnéticos que les permiten parar en seco luego de alcanzar grandes velocidades; en latinoamerica  las pistas están fabricadas con madera así que frenar luego de alcanzar una velocidad como la de los japoneses seria imposible.

Como muchos de ustedes al ver los robots en google o en youtube quería copiar características que me parecían las apropiadas para mi robot, bueno eso no estaba mal, lo que estaba mal era que quería colocarlas todas en un mismo robot  sin considerar cosas como el peso, el espacio, el consumo de corriente y otras cosas. En el curso del profesor Harold aprendí que en Colombia usan generalmente tres formatos a nivel estructural para los robots y que estos tienen gran éxito durante las competencias, tanto así que comparándolos con los modelos Japoneses usaban casi los mismos.

Bien tal vez ustedes encontraron robots que desplegaban banderillas llamativas para engañar al robot rival o robots con brazos para acorralarlo, pero generalmente los siguientes tres diseños son los mas exitosos  ( es importante aclarar, no es que los otros modelos lo funcionen, solo que la experiencia indica un mejor desempeño con estos modelos):

                                            A                             B                         C

El modelo A es el modelo de pala curva muy bueno en las competencias uno de los modelos con mas robots ganadores, los he podido observar mucho en las competencias tanto Colombianas como Japonesas, la mayor desventaja que encontré en este modelo es que no deja mucho espacio para acomodar los circuitos y demás partes. 

El modela B es el modelo de pala diagonal, este modelo es el que posee Ripper, no es tan efectivo como el modelo A pero a diferencia de este si deje mucho mas espacio para colocar circuitos y demás partes. También es muy usado el las competencias Colombianas y Japonesas.

El modelo C es el modelo de pala horizontal, es una fuerte competencia contra los modelos anteriores pero supone un reto al momento de ubicar los circuito y demás partes, ya que la longitud de las palas generalmente abarca gran parte de la longitud del robot. Aunque existen variantes de este modelo con palas retráctiles que solucionan este problema aumentan la complejidad del diseño. El modelo C solo lo he Observado en Colombia pero es muy eficiente, lo usa un trió de robots de la universidad de Pamplona llamados "Sumo de Limón".

Si observan con cuidado el común denominador con todos estos modelos es la pala, pero ¿Por que usar una pala?  Bueno un factor importante en la competencia sin el cual el robot quedaría des habilitado es la "Tracción"   sin ella jamas podremos empujar a nuestro enemigo fuera del tatami, la accion de la pala es levantar al contrincante del suelo y dejarlo sin traccion y reduciendo la resistencia a ser empujado por    nuestro robot.

 

Paper Ripper

Bueno no hay mucho que decir solo mucha información para dar jejeje...  aqui le dejo el enlace de descarga:
http://www.4shared.com/office/yMiEYS0z/RIPPER.html

Bienvenidos a Ripper Sumo

   Hola a todos bienvenidos a mi primer blog, espero sea de mucha ayuda para todos,  la temática de este blog es la robotica, específicamente la robotica de competencias sumo. Soy David y junto a Chris, Jose y Alex he emprendido la aventura de crear un robot de competencias categoría sumo basado en hardware libre.  Nuestro robot se llama Ripper y ya tuvo su primera experiencia en competencias en la Segunda Competencia Nacional de Robotica realizada en Venezuela y aunque competimos ciegos contra nuestros compañeros, llegamos a alcanzar el tercer lugar. Competimos contra contra compañeros universitarios cuyas casas de estudio tenían amplia experiencia en el área y vencimos.  

   Ahora enfrentamos el reto de pulir a Ripper para la próxima competencia en Noviembre de este año,   en el camino compartiré toda la información relacionada con la construcción, programación, circuiteria y aspectos de la fisica relacionada a la competencia. Acompáñame en este camino y experimenta junto a mi y mi equipo para construir un robot de competencias, tu también puedes y aquí te ayudaremos.

Próximamente les publicare el paper con los aspectos técnicos de Ripper.