Muy bien espero que estén aprendiendo con los manuales que les deje anteriormente, ahora les entregare un tip importante para la construcción de su robot categoría sumo, para empezar analicemos el principal objetivo de esta competencia, " Empujar el robot rival hasta sacarlo fuera del tatami ", para esto hay que conocer cuanta fuerza necesita nuestro robot para cumplir esta labor, no podemos simplemente comprar lo primero que encontremos en Internet y pensar que funcionara como pensamos. Manos a la obra y un poco de física:
Fe= Fuerza de Empuje
M=Coeficiente de Roce
W=Peso
Donde M= tg(x) "el coeficiente de roce es igual a la tangente del angulo en el que el robot se desliza en la superficie con la ruedas trabadas".
Fe=M*W
Luego debemos calcular el troque:
T = torque
r = radio
T= Fe * r
Pero de donde obtenemos el radio si no sabemos cual es el diámetro de nuestras ruedas, bueno depende de que velocidad queremos que alcance nuestro robot. Importante debemos saber las rpm de nuestro motor.
Ejemplo
Si tenemos un motor que gira a 1800 rpm, necesitaremos conseguir la velocidad angular en rad/seg ,
1 rpm ------------------ 2*Pi
1800 rpm ------------------11309.76 rad/min = 188.49 rad/seg
la velocidad de nuestro robot seria determinada por la velocidad lineal :
V= velocidad lineal
W= velocidad angular
r = radio
V= W*r, despejando r quedaría V/W; ahora dependerá de ustedes seleccionar la velocidad a la que deseen que viaje su robot, por ejemplo 2.3 mts/seg .
r = 2.3 / 188.49 = 0.012 mts =1.22cm
lo que nos deja con una rueda de 2.44 cm de diámetro.
NOTA: es importante si nuestro motor tiene una caja modificara las rpm de fabrica del motor, encuentren la relación de transformación de la caja ( le estregare unas técnicas para encontrar la relación de transformación de la caja en la siguiente entrega), multipliquen esta relación por las rpm del motor y entonces obtendremos las rpm entregadas.
